Mit steigenden Arbeitskosten in der Fertigung und sinkenden Preisen für Roboterprodukte streben die Menschen nach komfortableren Arbeitsbedingungen, und die Anwendung von Robotern nimmt jedes Jahr zu.

Der Industrieroboter besteht aus einer Bedienungsmaschine (mechanischer Körper), einer Steuerung, einem Servoantriebssystem und einer Erkennungssensoreinrichtung und ist eine mechanisch integrierte, automatisierte Produktionsanlage mit menschenähnlicher Bedienung, automatisierter Steuerung, wiederprogrammierbarer und in der Lage, verschiedene Operationen im dreidimensionalen Raum durchzuführen, die sich besonders für die flexible Produktion vielfältiger Variablen eignet. Es spielt eine sehr wichtige Rolle bei der Stabilisierung, der Verbesserung der Produktqualität, der Steigerung der Produktivität, der Verbesserung der Arbeitsbedingungen und der schnellen Aktualisierung des Ersatzes von Produkten.

Seit Anfang der 1960er Jahre hat der Mensch einen industriellen Roboter geschaffen, der seine große Lebenskraft gezeigt hat, in nur mehr als 40 Jahren hat sich die industrielle Robotertechnologie schnell entwickelt, und der industrielle Roboter wurde in den Industrieländern weit verbreitet. Derzeit sind Industrieroboter weit verbreitet in der Automobil- und Automobilteileherstellung, der Maschinenbau, der Elektronik- und Elektronikindustrie, der Gummi- und Kunststoffindustrie, der Nahrungsmittelindustrie, der Holz- und Möbelindustrie. In der industriellen Produktion werden industrielle Roboter wie Schweißroboter, Montageroboter, Spritzroboter und Handhabungsroboter bereits in großer Zahl eingesetzt. Im folgenden Artikel werden Schweißroboter behandelt.

Schweißroboter sind industrielle Roboter, die sich mit Schweißen (einschließlich Schneiden und Spritzen) beschäftigen, die hauptsächlich aus Robotern und Schweißgeräten bestehen. Dabei besteht der Roboter aus dem Körper des Roboters und dem Steuerschrank (Hardware und Software); Schweißgeräte, zum Beispiel Bogenschweißen und Punktschweißen, bestehen aus Schweißstromversorgung (einschließlich ihres Steuersystems), Drahtfördermaschinen (Bogenschweißen), Schweißpistolen (Klammern) und anderen Teilen. Für intelligente Roboter sollten auch Sensorsysteme wie Laser- oder Kamerasensoren und ihre Steuerungen ausgestattet sein.

1. Merkmale des Punktschweißroboters

Aufgrund der Verwendung einer integrierten Schweißklemme, der Schweißtransformator hinter der Schweißklemme installiert ist, muss der Transformator des Punktschweißroboters so klein wie möglich sein. Für Transformatoren mit kleinerer Kapazität können 50Hz-Wechselstrom verwendet werden, während für Transformatoren mit größerer Kapazität die Industrie begonnen hat, die Invertertechnologie anzuwenden, um den 50Hz-Wechselstrom in 600 bis 700 Hz Wechselstrom zu verwandeln, um das Volumen des Transformators zu reduzieren und zu reduzieren. Nach der Transformation können Sie direkt mit 600 bis 700 Hz Wechselstrom schweißen, oder Sie können eine zweite Korrektur durchführen, mit Gleichstromsschweißen, die Schweißparameter werden vom Timer angepasst. Derzeit ist der neue Typ des Timers mikromechanisiert, so dass der Roboterschrank den Timer direkt steuern kann, ohne eine separate Schnittstelle zu benötigen. Die Schweißklemme des Punktschweißroboters, die elektrische Servopunktschweißklemme, das Öffnen und Schließen der Schweißklemme werden durch den Servomotor angetrieben, die CodeDisc-Rückkopplung, so dass die Öffnung der Schweißklemme nach den tatsächlichen Bedürfnissen willkürlich ausgewählt und vorgegeben werden kann, und die Druckspannung zwischen den Elektroden kann ebenfalls stufenlos reguliert werden.

Die Elektro-Servopunktschweißklemme hat folgende Vorteile:

(1) Der Schweißzyklus jedes Schweißpunkts kann erheblich verringert werden, da die Öffnung der Schweißklemme vom Roboter gesteuert wird, und der Prozess der Bewegung des Roboters zwischen Punkten und Punkten kann die Schweißklemme schließen; Und nach dem Schweißen ein wenig, wenn die Schweißzange geöffnet wird, kann der Roboter verschoben werden, nicht warten, bis der Roboter an seiner Stelle ist, schließt sich die Schweißzange oder öffnet sich die Schweißzange * und der Roboter bewegt sich.

(2) Die Öffnung der Schweißklemme kann nach den Umständen des Werkstücks beliebig angepasst werden, solange keine Kollision oder Störungen auftreten, kann die Öffnung so gering wie möglich reduziert werden, um die Öffnung der Schweißklemme zu sparen und die Zeit zu sparen, die die Schweißklemme öffnet.

(3) Wenn die Schweißklemme geschlossen wird, kann nicht nur die Druckgröße angepasst werden, sondern auch die beiden Elektroden beim Schließen leicht geschlossen werden, was die Schlagverformung und den Lärm reduzieren kann.

　　

2. Eigenschaften des Bogenschweißroboters

Bogenschweißroboter verwenden meist Gasschutzschweißmethoden (MAG, MIG, TIG), die üblichen Thyristor-, Inverter-, Wellenformsteuerung-, Puls- oder Nicht-Puls-Schweißleistungen können auf den Roboter zum Bogenschweißen installiert werden. Da der Roboter-Steuerschrank eine digitale Steuerung verwendet, während die Schweißstromversorgung meist analog gesteuert wird, muss eine Schnittstelle zwischen der Schweißstromversorgung und dem Steuerschrank hinzugefügt werden.

In den letzten Jahren haben ausländische Roboterproduktionsanlagen ihre eigenen spezifischen unterstützenden Schweißgeräte, in diesen Schweißgeräten wurden die entsprechenden Schnittstellenplatten eingesetzt, so dass es keine zusätzlichen Schnittstellenkasten im Bogenschweißrobotersystem gibt. Es ist anzumerken, dass der Anteil der Bogenzeit im Arbeitszyklus des Bogenschweißroboters größer ist, daher sollte bei der Auswahl der Schweißleistung die Kapazität der Stromversorgung in der Regel nach einer Dauerhaftigkeit von 100% bestimmt werden. Der Drahtfördermechanismus kann auf dem oberen Arm des Roboters montiert werden, kann auch außerhalb des Roboters platziert werden, der ehemalige Schlauch zwischen der Schweißpistole und der Drahtfördermaschine ist kürzer, um die Stabilität der Drahtfördermaschine zu erhalten, während der letztere Schlauchdirektor, wenn der Roboter die Schweißpistole an bestimmte Positionen schickt, so dass der Schlauch in einem vielfachen gebogenen Zustand ist, wird die Qualität der Drahtfördermaschine ernsthaft beeinflussen, so dass die Installationsmethode der Drahtfördermaschine das Problem der Stabilität der Drahtfördermaschine berücksichtigen muss.

　　

Probleme und Lösungen bei Schweißroboteranwendungen

(1) Schweißabweichungsprobleme: Es können Probleme auftreten, wenn die Schweißposition falsch ist oder die Schweißpistole gesucht wird. Zu diesem Zeitpunkt sollte berücksichtigt werden, ob die TCP (Schweißpistole Zentralpunktposition) genau ist und angepasst wird. Wenn dies häufig auftritt, sollten Sie die Nullpositionen der Achsen des Roboters überprüfen und die Nullpositionen erneut korrigieren.

(2) Probleme mit der Beißkante: möglicherweise falsche Auswahl der Schweißparameter, der Schweißpistolenwinkel oder die falsche Position der Schweißpistole können angemessen angepasst werden.

(3) Probleme mit den Poren: Es kann ein schlechter Gasschutz sein, der Grundlack des Werkstücks ist zu dick oder das Schutzgas ist nicht trocken genug, um entsprechende Anpassungen vorzunehmen.

(4) zu viel Spritz Problem: kann für die Schweißparameter falsch ausgewählt werden, Gaszusammensetzung Ursache oder Schweißdraht Ausdehnung Länge ist zu lang, kann die Größe der Maschinenleistung angemessen anpassen, um die Schweißparameter zu ändern, Gasverhältnis anpassen, um das Mischgasverhältnis anzupassen, die relative Position der Schweißpistole und Werkstück anzupassen.

(5) nach der Abkühlung am Ende der Schweißnaht bildet sich ein Bogenkrabenproblem: Programmierbar, wenn die Funktion des Bogenkrabens im Arbeitsschritt hinzugefügt wird, kann sie gefüllt werden.

　　

4, beim Schweißen häufige Fehler des Robotersystems

(1) Auftreten von Stoßpistolen: Es kann aufgrund von Abweichungen in der Montage des Werkstücks oder ungenauen TCP der Schweißpistole sein, die Montage kann überprüft werden oder das TCP der Schweißpistole korrigiert werden.

(2) Fehler des Bogens, kann nicht den Bogen führen: Es kann aufgrund des nicht berührten Schweißdrahts mit dem Werkstück oder den Prozessparametern zu klein sein, kann der Draht manuell zugeführt werden, der Abstand zwischen der Schweißpistole und der Schweißnaht angepasst werden oder die Prozessparameter angemessen angepasst werden.

(3) Schutzgas Überwachung Alarm: Kühlwasser oder Schutzgas Versorgung ist fehlerhaft, überprüfen Sie das Kühlwasser oder Schutzgas Leitungen.

　　

5. Programmierkenntnisse für Schweißroboter

(1) Wählen Sie eine vernünftige Schweißreihenfolge, um die Schweißdeformation zu verringern, die Länge des Schweißpistolenweges, um die Schweißreihenfolge zu entwickeln.

(2) Schweißpistolen Raumübergang erfordert eine kurze, glatte und sichere Bewegungsbahn.

(3) Optimierung der Schweißparameter, um Schweißparameter zu erhalten, Herstellung von Arbeitsproben für Schweißversuche und Prozessbewertung.

(4) Verwenden Sie eine vernünftige Position der Positionsveränderung, die Position der Schweißpistole und die Position der relativen Verbindungen der Schweißpistole. Nach der Festlegung des Werkstücks auf dem Verschieber, wenn die Schweißnaht nicht die ideale Position und Winkel ist, muss der Verschieber während der Programmierung ständig angepasst werden, so dass die Schweißnaht in der Schweißreihenfolge nach und nach die horizontale Position erreicht wird. Gleichzeitig müssen die jeweiligen Achspositionen des Roboters ständig angepasst werden, um die Position, den Winkel und die Länge des Schweißdrahts relativ zu den Verbindungen zu bestimmen. Nachdem die Position des Werkstücks bestimmt wurde, muss die Position der Schweißpistole relativ zu den Verbindungen durch die Augen des Programmierers beobachtet werden, was schwieriger ist. Dies erfordert, dass Programmierer gute Erfahrungen sammeln können.

(5) rechtzeitiges Einfügen des Reinigungspistolen-Verfahrens, nach der Erstellung eines gewissen Längens des Schweißverfahrens, sollte das Reinigungspistolen-Verfahren rechtzeitig eingefügt werden, um zu verhindern, dass Schweißspritze die Schweißdüse und die Leitdüse verstopfen, um die Reinigung der Schweißpistole zu gewährleisten, die Lebensdauer der Düse zu erhöhen, um einen zuverlässigen Bogen zu gewährleisten und Schweißspritze zu reduzieren.

(6) das Vorbereitungsverfahren kann in der Regel nicht in einem Schritt an Ort und Stelle sein, um das Verfahren während des Roboterschweißprozesses kontinuierlich zu prüfen und zu ändern, die Schweißparameter und die Schweißpistolengestellung anzupassen, um ein gutes Programm zu bilden.